Open3D: A Modern Library for 3D Data Processing

Open3D 是一個開放原始碼的函式庫，支援對3D資料的快速開發，在接口端同時支援C++與Python，後端經過最佳化並針對平行化設計。

在 Open3D 之前，3D 資料常用 Point Cloud Library (PCL)處理，可惜的是在PCL開放源始碼後，開發不太活躍，在編譯時可以清楚的感覺到其壅腫的設計，使編譯時間拉長。

設定Open3D環境

(如果在以下文字說明安裝過程中遇到錯誤，可以參見影片，其中包含解決錯誤過程)

步驟

1. Pyenv
2. 安裝 Open3D
3. 安裝VS Code
4. 執行Open3D 範例程式

Pyenv

http://blog.codylab.com/python-pyenv-management/

因為Open3D支援以python binding方式操作底層C++ API，這裡先設定好pyenv管理python版本

安裝 pyenv 和 pyenv-virtualenv

$ git clone https://github.com/yyuu/pyenv.git ~/.pyenv
$ git clone https://github.com/yyuu/pyenv-virtualenv.git ~/.pyenv/plugins/pyenv-virtualenv
$ sudo apt update
$ sudo apt install python-pip
$ sudo pip install virtualenv
$ sudo apt-get install -y make build-essential libssl-dev zlib1g-dev libbz2-dev libreadline-dev libsqlite3-dev wget curl llvm

把下列加到 ~/.bashrc

export PYENV_ROOT="$HOME/.pyenv"
export PATH="$PYENV_ROOT/bin:$PATH"
eval "$(pyenv init -)"

source ~/.bashrc

pyenv install 3.6.3
pyenv global 3.6.3
pyenv versions

安裝 Open3D

安裝步驟詳見：

http://www.open3d.org/docs/getting_started.html

Ubuntu

git clone https://github.com/IntelVCL/Open3D
scripts/install-deps-ubuntu.sh
mkdir build
cd build
cmake ../src
make -j

安裝VS Code

此處使用 Visual Studio Code 1.20.1

file -> preferences -> settings (User Settings)

{
    "python.pythonPath":"/home/cvr/.pyenv/shims/python"
}

按下 Ctrl+Shift+P 打「task」找出 Tasks: Configure Default Build Task，修改tasks.json 的內容
(task.json)

    "command":"/home/cvr/.pyenv/shims/python"

點選左側第四個按鈕，設定python為Debug

執行Open3D 範例程式

在 ~/.bashrc 檔尾加入

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/$USER/code/Open3D/build/lib

cp /home/cvr/code/Open3D/build/lib/Tutorial/Basic/rgbd_redwood.py ~/Desktop/

# Open3D: www.open3d.org
# The MIT License (MIT)
# See license file or visit www.open3d.org for details

import sys
sys.path.append("../..")

#conda install pillow matplotlib
from py3d import *
import matplotlib.pyplot as plt

if __name__ == "__main__":
 print("Read Redwood dataset")
 color_raw = read_image("/home/cvr/code/Open3D/build/lib/TestData/RGBD/color/00000.jpg")
 depth_raw = read_image("/home/cvr/code/Open3D/build/lib/TestData/RGBD/depth/00000.png")
 rgbd_image = create_rgbd_image_from_color_and_depth(
 color_raw, depth_raw);
 print(rgbd_image)
 plt.subplot(1, 2, 1)
 plt.title('Redwood grayscale image')
 plt.imshow(rgbd_image.color)
 plt.subplot(1, 2, 2)
 plt.title('Redwood depth image')
 plt.imshow(rgbd_image.depth)
 plt.show()
 pcd = create_point_cloud_from_rgbd_image(rgbd_image,
 PinholeCameraIntrinsic.prime_sense_default)
 # Flip it, otherwise the pointcloud will be upside down
 pcd.transform([[1, 0, 0, 0], [0, -1, 0, 0], [0, 0, -1, 0], [0, 0, 0, 1]])
 draw_geometries([pcd])

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